На локальном компьютере генерируем пару ключей, публичный и приватный командой:

ssh-keygen -t rsa -b 2048 -f ~/.ssh/id_rsa

Задаём пароль для шифрования ключа (!обязательно)

-t указывает тип шифрования
-b длину ключа
-f имя и место сохранения (id_rsa по умолчанию!)

Копируем публичный ключ (id_rsa.pub) на удалённый сервер для возможности подключаться:

ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@machine

Файл ключа будет скопирован в конец расположенного на сервере файла

$HOME/.ssh/authorized_keys