На локальном компьютере генерируем пару ключей, публичный и приватный командой:
ssh-keygen -t rsa -b 2048 -f ~/.ssh/id_rsa
Задаём пароль для шифрования ключа (!обязательно)
-t указывает тип шифрования
-b длину ключа
-f имя и место сохранения (id_rsa по умолчанию!)
Копируем публичный ключ (id_rsa.pub) на удалённый сервер для возможности подключаться:
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@machine
Файл ключа будет скопирован в конец расположенного на сервере файла
$HOME/.ssh/authorized_keys